什么是PID？
PID是比例、积分、微分控制器的缩写，是一种控制器的类型，广泛应用于自动控制系统中，包括工业、化工、航空、水处理、温度控制等领域。
PID控制器主要通过反馈控制方式来实现系统稳定。其中比例（P）、积分（I）、微分（D）三个参数，每个参数的作用如下：
- P：比例参数。它是根据当前反馈信号与设定值的差值来控制输出信号的大小，反应了一个系统对于误差的灵敏度。比例参数越大，控制灵敏度越高，但系统的抖动也会越明显。
- I：积分参数。它根据过去一段时间内误差的平均值来控制输出信号，相当于对误差的累积效应。积分参数越大，控制对于误差的积累效应越强，但也会增加系统的响应时间。
- D：微分参数。它根据当前误差变化速度来控制输出信号大小，相当于对误差的快速响应能力。微分参数越大，系统的响应速度越快，但也会增加系统噪声以及系统局部震荡。
当三个参数的值确定时，PID控制器通过计算反馈信号与设定值的差值，并根据比例、积分、微分三个参数计算出输出信号，将其送到执行元件上，从而达到控制目的。
